刘华清，1916年10月20日出生，湖北省大悟县吕王镇刘垸村人。1929年10月加入中国共产主义青年团并参加革命工作，任村团支部书记，同年12月转为中国共产党正式党员，1930年参加中国工农红军。
土地革命战争时期，刘华清历任陂安南县军区指挥部少共团委书记，红安中心县军区指挥部团委书记兼少共县委书记，中共鄂东北道委会秘书及鄂东北游击总司令部交通队政治指导员、秘书科科长。1934年11月，他参加了红25军长征。先后任军政治部组织、宣传、文印科科长。1935年9月，红25军长征到达陕北后，刘华清历任红15军团政治部敌工部科长，红78师政治部宣传科科长，红31军司令部作战科副科长，红军援西军机要科科长，参加了陕甘根据地第三次反“围剿”和劳山、榆林桥、直罗镇、东征、西征、山城堡等战役战斗。
抗日战争时期，刘华清历任晋冀鲁豫军区第2纵队6旅政治委员，率部参加了上党、邯郸、出击陇海路、定陶、巨野、鄄城、滑县、豫皖边战役和豫北反攻作战。1947年6月，率部随晋冀鲁豫野战军挺进大别山。1948年率部参加淮海战役，转战桐柏、江汉地区。1949年春，任第二野战军11军政治部主任，参加了渡江战役。同年6月起任第二野战军军政大学政治部副主任、主任、校党委委员。
中华人民共和国成立后，刘华清历任西南军区军政大学党委书记兼政治部主任，第二高级步兵学校政治部主任，中国人民解放军第10军副政治委员兼政治部主任，大连海军学校副政治委员、校党委书记，第一海军学校副校长兼副政治委员。1954年8月，赴苏联伏罗希洛夫海军学院学习。1958年回国后，相继任海军旅顺基地第一副司令员兼参谋长、北海舰队副司令员兼旅顺基地司令员，国防部第七研究院院长，国防科委副主任，海军副参谋长，海军司令员，中央军委副秘书长、副主席等职。
1955年，刘华清被授予少将军衔，并获二级八一勋章、一级独立自由勋章、一级解放勋章。曾任中共中央顾问委员会委员。是中共第十二届中央委员，第十四届中央委员、中央政治局委员、中央政治局常委。1988年晋升为上将军衔，获一级红星功勋荣誉章。2011年1月14日逝世，享年95岁。著有《刘华清回忆录》。